他的長子岳雲十二歲就被編入部將張憲的隊伍中,當一名小軍士。在軍營裏,小岳雲同大人一樣,披重鎧,跨戰馬,疾馳劈殺……又一次,岳雲練習騎馬下坡,一時興起,飛奔而下,卻沒注意坡陡路滑,結果連人帶馬翻進溝裏。岳飛一見,非常生氣,怒沖沖地說:「如果同敵人打仗,也能這樣嗎?」說著就下令按軍法處治。將士們上前勸阻,請求原諒岳雲年幼。但岳飛堅持不予赦免,硬是打了一百軍棍。主帥對公子要求如此嚴厲,使全軍上下大為震動,大家訓練得更加刻苦認真了。
岳飛要求岳雲平時刻苦訓練,戰時衝鋒在前,做大家的榜樣。岳雲不負父望,很快成為一位武藝超群、英勇善戰的小將。
1134年,岳家軍舉行一次北伐,十六歲的岳雲參加了攻打隨州的戰鬥。他揮舞八十斤重的鐵錘,勇冠三軍,率先登城,「功在第一」。
1140年,金兵統帥兀術以優勢兵力圍困岳家軍駐地河南郾城。岳飛命令岳雲帶騎兵衝入敵陣,並嚴厲地對岳雲說:「不勝,先斬你!」岳雲以少擊眾,奮勇殺敵,鏖戰數十個回合,殺得金兵屍橫遍野。
郾城之戰剛結束,岳飛又命令岳雲火速去穎昌增援部將王貴,抗擊金兵的反撲。岳雲發揚連續作戰的精神,帶兵直奔戰場,與數萬金兵展開廝殺,負傷一百多處,人成了血人,馬成了血馬,猶奮然前行,親手斬了兀術的女婿,再立大功。由於岳雲每次打仗都衝鋒在前,屢建殊勛,岳家軍的將士都稱他常勝小將軍。
岳飛治軍,歷來賞罰分明,但對岳雲則是有功不賞,有過必罰。「玉不琢不成器」,岳飛這種嚴以律子的精神,其實包含了非常深厚的父愛之情。